طراحی و ساخت روبات با هدف جلوگیری از خطرات ناشی از نشت گاز در واحدهای بهره برداری نفت و گاز

هدف از اجرای این پایان نامه ساخت روباتی است که در واحدهای بهره برداری نفت و گاز بتوان به وسیله آن بدون حضور عامل انسانی اقدام به کشف محل دقیق نشت گاز ونیز اعلان نشتی کشف شده به اتاق کنترل واحدهای بهره برداری جهت انجام اقدامات کنترلی و پیشگیرانه در راستای جلوگیری از خطرات ناشی از نشت گاز و ایمن ساختن سایت نماید. تحقیقاتانجام شده نشان می دهدحاضربرای نشت یابی در اینسایت ها از حس گرهای ثابت استفاده می شود. مکانیزم حرکتی انتخاب شده برای روبات با توجه به شرایط محیطی واحد بهره برداری و نیازبه سرعت کم روبات نشت یابی دقیق، از نوع چرخ زنجیرانتخاب شده است. جهت کنترل حرکت روبات از یک میکروکنترلر از نوع atmega 2560استفاده شدهو برنامه نویسی آن به زبان c++ انجام پذیرفته است. دریافت دستورات کاربر ونیز ارسال اطلاعات حس شده محیط از طریق حس گرهای گاز و حس گردما به اتاق کنترل، از طریق سیستم wi fi انجاممی گردد. نتایجآزمایش های انجام شده نشان می دهد که دقت پیدا کردن محل دقیق نشت توسط روبات سیار ساخته شده، ونیز مدت زمان ارسال اطلاعات محیطی (مطلع نمودن اتاق کنترل از وجود نشت) نسبت به حس گرهای بهبود چشمگیری دارد؛ ضمناً نحوهگزارش دهی روبات قابلیت کنترل و مهار نشت را قبل از رسیدن به حد هشدار، فراهممی نماید.